1571-ben az akkor a spanyol koronához tartozó Nápolyban felcsapott katonának, az októberi lepantói tengeri csatában három lőtt sebet kapott, az egyik örökre lebénította a bal karját, innen kapta az „el Manco de Lepanto” (Lepanto rokkantja) ragadványnevét. A csatára egyébként, amelyben lázas betegen harcolt, haláláig büszkén emlékezett vissza, élete legszebb napjának tartotta.

1573-ban részt vett a tuniszi hadjáratban, amikor két év múlva bátyjával hazaindult, hajójukat kalózok támadták meg és őt rabszolgaként Algírba hurcolták. Cervantest fontos személynek tartották, és magas váltságdíjat kértek érte, amelyet családja nem tudott kifizetni. Több sikertelen szökési kísérlet után végül öt év után, 1580-ban szabadult. Madridban telepedett le, ahol sem katona sem rabszolga éveit nem méltányolták. 1584-ben elvett egy módos, fiatal parasztlányt, akit hat év után elhagyott. Egyetlen lánya, Isabel korábban, egy férjes asszonnyal folytatott viszonyából született.

Mivel verseiből nem tudott megélni és családját eltartani, drámák írásába kezdett. Lope de Vega előtt ő a legjobb spanyol drámaszerző, egyfelvonásos vígjátékai nagy sikert arattak, a Numantia ostromát a nagy spanyol nemzeti drámák közé sorolják.

A nyomorúság elől menekülve Sevillában próbált szerencsét, beállt adóvégrehajtónak. Egyszer azonban egyházi tulajdont koboztatott el, emiatt kiközösítették. Rendszertelenül kapta fizetését, elemi gondokkal küzdött, eredménytelenül próbált az Újvilágban hivatalt szerezni, pontatlan elszámolásai és bankjának csődje miatt kétszer is börtönbe került.

A főművének tekintett Don Quijote első részét ezekben az években írta. A regény 1605-ben jelent meg Madridban, ahol Cervantes haláláig élt, már kedvezőbb anyagi körülmények között. A Don Quijotét kezdetben lovagregénynek tartották, s bár becsmérelték, egyre többen olvasták. Oly népszerű lett, hogy a szerző tudta nélkül folytatták is, emiatt Cervantes 1614-re megírta a második kötetet, amelynek végén hősének meg kellett halnia, hogy az újabb kalózkodást megakadályozza.

A mű páratlan sikert aratott, a „búsképű lovag” története a szerző haláláig tizenhat kiadást ért meg. A két főszereplő: Don Quijote, a temérdek lovagregény olvasásától meghibbant, vidéki hidalgó és fegyverhordozója, Sancho Panza azóta egyetemes szimbólummá növekedett. Kettejük gyakran mulatságos, de mélyen szimbolikus értelmű kalandjai során kirajzolódik a korabeli Spanyolország képe. A lovagregényeket és pikareszkeket fricskázó alkotás hatása felmérhetetlen, az irodalmon kívül a filmművészetben, a zenében és a képzőművészetben számtalan feldolgozása született.

A Don Quijote mellett más jelentős művei is ismertek: 1612-ben jelent meg a Példás elbeszélések, egy évvel később esztétikai fejtegetései, Parnasszusi utazás címmel. 1615-ben kiadta utolsó színműveit Nyolc komédia és nyolc új közjáték címmel. A Persiles és Sigismunda című regénye csak halála után, 1617-ben jelent meg.

Cervantes Madridban halt meg, egyes források szerint 1616. április 23-án - évről évre ezen a napon emlékeznek meg haláláról -, ugyanazon a napon, mint William Shakespeare. Az egybeesés miatt avatta az UNESCO április 23-át nemzetközi könyvnappá és a szerzői jogok napjává.

Cervantest a trinitáriusok San Ildefonso kolostorának templomában temették el, a sírt a templom 1673. évi átalakításakor áthelyezték. Pontos helyét csak 2014-ben találta meg egy régészekből, antropológusokból álló kutatócsoport, amely a kápolna alatt felfedezett kripta egyik falfülkéjében egy M. C. monogramos fakoporsó töredékeire és csontokra bukkant. A szakértők - jóllehet DNS-vizsgálatra nem volt lehetőség - biztosak voltak abban, hogy Cervantes maradványait találták meg, így a templomban 2015. júniusában katonai tiszteletadás mellett felavatták az író síremlékét.

Spanyolországban több évtizede hagyomány, hogy az író halálának évfordulóján, április 22-23-án megszakítás nélkül olvasnak fel a Don Quijotéból, és április 23-án adják át a spanyol nyelvű irodalom legrangosabb elismerését, a Cervantes-díjat is. (MTVA Sajtóarchívum)